行星减速机行星架输出机构的传动误差分析

行星减速机的内部结构包括：连接板、联轴器、下盖板、太阳齿轮、行星轮、内齿圈、上盖板、行星架。其中行星架是呈一体化设计，合富源为您解析行星减速机行星架输出机构的传动误差。

1）理论上行星减速机的输出轴的转角适中与摆线轮的相等，但实际上，各构件杆长的制造偏差和链接副中的间隙，造成输出轴的转角会有误差；

2）由于这一机构为具有虚约束的单自由度并联机构，软件误差还与各种构件弹性条件相关，误差的精度分析必须在刚性误差分析的基础上；

3）考虑构件弹性条件后进一步求解，这是一个度非弹性问题，主要是考虑在缸体运动学范畴内机构的误差分析。

由于轴承的刚度很小，而机器人对行星减速机体抗扭刚度又有很的要求，所以必须尽可能增大其他零件的刚度，以弥补轴承刚度的不足，主要有如下措施：

1）行星减速机的齿轮与齿轮咬合负移距与负等距组合修形，可以多齿啮合的共轭齿形，增大了行星减速机齿轮啮合的刚度；

2）针齿不用两支点而是用半埋齿以消除其弯曲变形；输出轴采用刚性尽可能大的大直径圆盘输出；

3）刚度实验时，固定输入轴，在输出轴上逐渐加载到额定转矩，测量出输出轴因零件弹性变形引起的转角值。用三角卡盘将输入轴固定在试验台上，针齿壳也与试验台固连。